應(yīng)用背景

　　碼垛機械手能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動地碼（或拆）在托盤上（或生產(chǎn)線上等）。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器?？蓾M足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于汽車、物流、家電、醫(yī)藥、食品飲料等不同領(lǐng)域。

　　碼垛機械手是一種專門從事碼垛的工業(yè)機器人，可以將包裝過的不同物體進行自動堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產(chǎn)線上都能看到它的身影。碼垛機器人被廣泛的應(yīng)用于塑料箱、袋類、紙箱及灌裝產(chǎn)品等生產(chǎn)線中，大家來看看關(guān)于它的工作原理吧。

　　碼垛機械手的工作原理包括包裝袋整理、檢測抓取、碼垛輸送、托盤庫供給托盤等。

　　1、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整；包裝箱無需壓平整理。

　　2、檢測抓?。赫砗玫陌b袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋（包裝箱）后，機械手到達定位點轉(zhuǎn)向包裝袋（包裝箱）處，機械手張開夾起包裝袋進行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進行堆放、碼垛。

　　3、碼垛輸送：將包裝袋（包裝箱）按照設(shè)置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序。

　　4、托盤庫供給托盤：碼垛工序完成后，需要空托盤的時候，托盤庫提升機構(gòu)將整個空托盤抬起，留下下面一個托盤，輸送機將下面的一個托盤輸送到碼垛機械手進行碼垛，托盤提升機將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送，碼垛機械手繼續(xù)碼垛，依次循環(huán)。